TwinCat Load Symbol Data @camper

[booster]

Anfangs, ja. Und wenn ich es einmal anfange, sollte es auch zu einem gewissen Abschluss gebracht werden.

Kann ich verstehen.
Auch wenn mich es noch interessiert hätte was du sonst so machts. Kann ich es auch verstehen wenn du das hier nicht sagen willst.

Ich habe nun mal deinen Code auf unser PLC Projekt losgelassen.

Und erhalte jetzt die folgende Meldung

__thiscall AdsData::ArrayInfo::ArrayInfo(const class adsDataCursor::AdsDataCurso
r<4,0,0> &)
adsdata.cpp 143:
assertion failed:
info.elements != 0 && rBound >= info.lBound && arraySize % info.elements == 0
array info corrupted with
info.elements == 10
info.lBound == 1
rBound == 10
arraySize == 8

Jetzt habe ich noch nicht ganz verstanden was du da überprüfst und auch nicht welches Array aus meiner SPS nun "corrupted" ist. Dazu fehl mir der Name der Array Variablen. Bin noch auf der Suche wie ich mir den mit Ausgebe. Im Konstruktor ArrayInfo wo die Überprüfung statt findet steht der nicht zur Verfügung.

[booster]

Ok habe nun mal den Fehler lokalisiert.

Dieser Typ (der den Fehler verursacht) hat dir in deiner PLC noch gefehlt

arraybool_p : POINTER TO ARRAY [1..10] OF BOOL;

Jetzt ist nur noch unklar wieso dein Code hier das als "corrupted" deklariert.

[booster]

auto arraySize = dt.get<DtIds::size>();

liefert in diesem Fall 8 zurück
und info.elements sind 10.

arraySize % info.elements == 0 ist dann natürlich false;
Wenn ich nun dahinter steigen würde was dt.getDtIds::size() genau macht.
Also dass es die größe des Arrays liefern soll ist klar.

Aber die Programmierung dahinter ist für mich noch weit weg von verständlich.

[camper]

booster schrieb:

Ok habe nun mal den Fehler lokalisiert.

Dieser Typ (der den Fehler verursacht) hat dir in deiner PLC noch gefehlt

arraybool_p : POINTER TO ARRAY [1..10] OF BOOL;

Jetzt ist nur noch unklar wieso dein Code hier das als "corrupted" deklariert.

Weil der bei Beckhoff veröffentlichte Beispielcode diesen Fall auch nicht korrekt behandelt. Im Unterschied zu diesem sagt mein Code aber wenigstens, dass etwas nicht stimmt, und erfindet nicht Fantasiewerte
Zeiger auf Arrays unterliegen offenbar einem Decay ähnlich wie in C, die Arrayinformation wird dabei Teil des Zeigertyps, was dazu führt, dass der Code den Zeiger wie ein Array zu behandeln versucht. Auch der Beispielcode hat ja nur geschaut, of ( pEntry->arrayDim != 0) erfüllt ist (in CAdsParseSymbols::SubSymbolInfo).

Korrektur besteht darin, dass Zeiger und Referenzen gleich gefiltert werden.

Ausserdem hat TwinCAT3 einen Bug (in TwinCAT2 funktioniert es so, wie man erwarten würde), indem bei verschachtelten Arays (ARRAY OF ARRAY)
und Arrays aus Aufzählungen, die übermittelte Größe und der Datentyp des Arrays der des Elements sind.
Lösung besteht hier darin, dass ich die Arraygröße erst mal ignoriere und erst im Nachhinein (nachdem der Elementtyp bekannt ist) restauriere und der Datentyp explizit auf blob gesetzt wird.

Als kleine Erweiterung habe ich den Zeigerdecay rückgängig gemacht, und AdsVarData eine deref-Funktion spendiert, mit der die Variableninformationen, auf die ein Zeiger zeigt, ermittelt werden können (siehe Beispielprogramm).

adsData.h
adsData.cpp

main.cpp

[booster]

Weil der bei Beckhoff veröffentlichte Beispielcode diesen Fall auch nicht korrekt behandelt.

Was heißt nicht korrekt behandelt?
Es wird halt nur geprüft ob pEntry->arrayDim != 0. Wie du schon sagtest
Es heißt es wird halt nicht geprüft. Aber es werden doch keine Fantasiewerte erfunden?

...die übermittelte Größe und der Datentyp des Arrays der des Elements sind.

Datentyp stimmt. Arraygröße nicht.

[booster]

Ausserdem hat TwinCAT3 einen Bug (in TwinCAT2 funktioniert es so, wie man erwarten würde), indem bei verschachtelten Arays (ARRAY OF ARRAY)
und Arrays aus Aufzählungen, die übermittelte Größe und der Datentyp des Arrays der des Elements sind.

folgende Ausdrücke liefern folgende Arraygrößen (getestet mit .Net Applikation)

abool : ARRAY[1..10] OF BOOL; // TC2 = 10 | TC3 = 10
aofabool : ARRAY [1..10] OF ARRAY [1..10] OF BOOL; // TC2 = 100 | TC3 = 100
aabool : ARRAY [1..10, 1..10]  OF BOOL; // TC2 = 100 | TC3 = 100

abool_p : POINTER TO ARRAY [1..10] OF BOOL; // TC2 = 4 | TC3 = 8

Also so verhalten sich beide Systeme gleich. Bis auf die Zeigergröße 4 oder 8 Byte. Also die verschachtelten Arrays liefern doch das richtige (erwartete) Ergebnis.

Nur eben nicht beim Pointer.

[camper]

booster schrieb:

Weil der bei Beckhoff veröffentlichte Beispielcode diesen Fall auch nicht korrekt behandelt.

Was heißt nicht korrekt behandelt?
Es wird halt nur geprüft ob pEntry->arrayDim != 0. Wie du schon sagtest
Es heißt es wird halt nicht geprüft. Aber es werden doch keine Fantasiewerte erfunden?

Mit

p : POINTER TO ARRAY [1..2] OF INT;

erzeugt Beckhoffs Code die Symbole
MAIN.p[1] // offset == offset des Zeigers (== dort wo sich p befindet, nicht der Ort, auf den p zeigt)
MAIN.p[2] // offset == offset des Zeigers + 1
was offenkundig Unfug ist.

Für die Definitionen

word_p : POINTER TO WORD;
abool_p : POINTER TO ARRAY [1..10] OF BOOL;
xyz : POINTER TO ARRAY [0..2] OF POINTER TO ARRAY [0..4] OF ARRAY [0..6] OF POINTER TO POINTER TO INT;

bekomme ich folgende relevante Informationen geliefert (TwinCAT3):

Typen:
name                                                                                             DatatypeId            Größe   ArrayDim       Datentyp (string)
ARRAY [0..6] OF POINTER TO POINTER TO INT                                                        blob_               >>1<<     [0..6]       >>INT<<
POINTER TO ARRAY [0..2] OF POINTER TO ARRAY [0..4] OF ARRAY [0..6] OF POINTER TO POINTER TO INT  blob_                 4       [0..2]         POINTER TO ARRAY [0..4] OF ARRAY [0..6] OF POINTER TO POINTER TO INT
POINTER TO ARRAY [0..4] OF ARRAY [0..6] OF POINTER TO POINTER TO INT                             blob_               >>2<<     [0..4]       >>ARRAY [0..6] OF INT<<

POINTER TO ARRAY [1..10] OF BOOL                                                               >>bool_<<               4       [1..10]        BOOL
POINTER TO WORD                                                                                  blob_                 4                      WORD

Symbole:
MAIN.abool_p                                                                                   >>bool_<<               4                      POINTER TO ARRAY [1..10] OF BOOL
MAIN.word_p                                                                                      blob_                 4                      POINTER TO WORD
MAIN.xyz                                                                                       >>int16_<<              4                      POINTER TO ARRAY [0..2] OF POINTER TO ARRAY [0..4] OF ARRAY [0..6] OF POINTER TO POINTER TO INT

System erkannt? Markierte Werte sind offenbar fehlerhaft.
TwinCAT2 macht es sich noch einfacher und sendet gleich gar keine Typinformationen zu diesen Symbolen, muss man also selber aus dem Typstring parsen.

Zmindest der PLC-Editor von TwinCAT2 scheint mit diesen Definitionen im Onlinemodus umgehen zu können, ich habe daher nicht den Eindruck, dass derartig tief verschachtelte Deklarationen nicht unterstützt würden.

Neue Version, die mit solchen Definitionen und sollte jetzt auch mit 64bit-Zeigern umgehen könenn (allerdings ist das TcAdsAPI-Protokoll auf 32bit Offsets beschränkt).
adsData.cpp
main.cpp

Aus einer recht einfachen Parserfunktion ist jetzt allerdings ein 200-Zeilen Monster geworden um mit diesem Unfugprotokoll arbeuten zu können , etwas Refactoring sollte allerdings möglich sein...

Auch TwinCAT2 scheint eine abgeschwächte Version des DatatypeId-Bugs zu haben:
Für das Symbol MAIN.ABOOL_P gibt er mir (per ADSIGRP_SYM_INFOBYNAMEEX) dort auch bool_ statt blob_ für DatatypeId - obwohl es doch ein Zeiger ist.

[booster]

System erkannt?

Nein

Ich leg mir die Datentypen auch mal an und lade mir die Informationen mit dem .Net Programm aus. Dann kann ich das an den Beckhoff Support weiterleiten.

Muss das mit .Net machen da Beckhoff die c++ Schnittstelle nicht mehr wirklich supported.

Mal sehen was Sie dazu sagen.

[firefly]

booster schrieb:

System erkannt?

Nein

Ich leg mir die Datentypen auch mal an und lade mir die Informationen mit dem .Net Programm aus. Dann kann ich das an den Beckhoff Support weiterleiten.

Muss das mit .Net machen da Beckhoff die c++ Schnittstelle nicht mehr wirklich supported.

Mal sehen was Sie dazu sagen.

Würde micht nicht wundern wenn es mit der .Net schnittstelle geht und Beckhoff dann sagt verwendet doch die .Net Schnittstelle

[booster]

Zunächst habe ich mir mal mit der Beispielapplikation in .Net von Beckhoff die Symbole auflisten lassen. - Die Beispielapplikation listet nur Symbole auf keine Datentypen, muss ich mal noch mein eigenes Testprogramm schreiben.

Aber die drei Symbole die du in dem beispiel gezeigt hast werden auch gleich falsch in .Net ausgegeben. Wahrscheinlich weden die Datentypen aber auch falsch dargestellt. Das .Net bassiert auf dem c++ kern.

Nochmals zu dem

p : POINTER TO ARRAY [1..2] OF INT;

erzeugt Beckhoffs Code die Symbole
MAIN.p[1] // offset == offset des Zeigers (== dort wo sich p befindet, nicht der Ort, auf den p zeigt)
MAIN.p[2] // offset == offset des Zeigers + 1
was offenkundig Unfug ist.

Wenn ich mir das im debugger von TwinCat anzeige erhalte ich für
MAIN.p[1]
MAIN.p[2]
beides mal den Inhalt.

Und auch in der .Net applikation greife ich mit den beiden ausdrücken korrekt auf den Inhalt zu.

Oder hättest du da was anderes erwartet?

p zeigt auf das Array.
mit p[1] zeige ich auf das erste element im array.

[booster]

Hi camper. Bist du noch da?

Leider habe ich keine direkte Adresse um dich zu erreichen (ich weiß wird wohl mit Absicht sein). Hatte noch diverse andere Aufgaben und konnte mich erst jetzt wieder diesem Problem widmen.

Frage: Du hast mir mit adsdata.cpp eine neue Version zur Verfügung gestellt die mit den falschen Pointertypen zu recht kommt.

In dieser Version fehlt aber in der Klasse AdsVarData die comment Methode:

const std::string& AdsVarData::comment() const noexcept { return info_->comment; }

In der verify methode wird diese aber 3 mal verwendet.

Du hast die "comment" Information allgemein überall rausgenommen. Absicht?

[booster]

Noch ein Kontaktversuch.

Hallo Camper.

Damit ich mal weiter machen kann habe ich mal die Verwendung von "Comment" rausgenommen.

Habe deinen Parser nun mal auf unsere in Produktiv befindliches System losgelassen.

Und erhalte nun eine Exception in verifySubs bei aufruf des []Operators aif AdsData.

->
throw std::out_of_range("symbol "sv + name + " not found"sv);

Leider kann ich noch nicht sagen wie es zu diesem Fehler kommt.
Eigentlich suche ich ja nicht nach einem bestimmten Symbol sondern man iteriert ja nur alle Symbole durch.

[booster]

Hi.

Ich dokumentiere hier mal was ich noch herausgefunden habe. Vieleicht meldet sich camper nochmals

In der Methode:

AdsVarData AdsData::maybe(std::string_view name) const

suchst du mit upper_bound nach der nächsten Variable in der übergeordneten Liste.
um anschliesend mit --sym zur eigentlichen übergeordneten Variable zurück zu gelangen.

Da hier davon ausgegangen wird dass die Namen der untergeordneten Variablen aus den übergeordneten zusammengesetzt sind und ich den übergeordneten Namen dadurch eindeutig identifizieren kann.

Beipiel:

MAIN.Auto
MAIN.Bus
MAIN.Panel
   MAIN.Panel.RealUnit
   MAIN.Panel.Point
MAIN.System

suche ich nach der Variablen "MAIN.Panel.RealUnit" mit upper_bound in der übergeordneten Liste erhalte ich
MAIN.System. Gehe ich nun wiederum 1 element zurück mit -- bin ich bei meiner übergeordneten Variable Main.Panel.

Folgendes Problem.

In TwinCat kann ich Variablen als Ein oder Ausgänge definieren. Mit "VarName AT %I* oder "VarName AT %Q*;
diese Variablen werden dann zusätlich zu ihrer eigentlichen Position in der sub in der obersten Hierarchie angezeigt.

Definiere ich nun in der Struktur der Instanz Panel die Variable Point als Input

Point AT %I* : INT;

taucht diese Variable 2 mal auf.

MAIN.Auto
MAIN.Bus
MAIN.Panel
   MAIN.Panel.RealUnit
   MAIN.Panel.Point
MAIN.Panel.Point
MAIN.System

Such ich nun nach "MAIN.Panel.RealUnit" mit upper_bound erhalte ich nicht "MAIN.Panel.Point" als nächste Variable sondern "MAIN.System"

"MAIN.Panel.RealUnit" ist größer als "MAIN.Panel.Point".

mit --sym lande ich dann auf "MAIN.Panel.Point" was natürlich nicht meiner "base" Variablen entspricht.

das Problem geht natürlich weiter. Da ich auch Arrays als Eingabe definieren kann und mit

if (auto pos = curName.find('['); pos != curName.npos)
   curName.remove_suffix(curName.size() - pos);

dem enfernen des suffixes, nicht zwingend meine eindeutige baseInfos finde.

[booster]

Die Methode maybe habe ich nun mal umgeschrieben.
Leider nicht mehr ganz so effektiv wie upper_bound aber funktioniert.

AdsVarData AdsData::maybe(std::string_view name) const
{
	auto curName = name;

	decltype(symbols_.begin()) sym;

	while ((sym = std::find(symbols_.begin(), symbols_.end(), curName)) == symbols_.end())
	{
		auto ptlast = curName.find_last_of('.') != curName.npos ? curName.find_last_of('.') : 0;
		auto arlast = curName.find_last_of('[') != curName.npos ? curName.find_last_of('[') : 0;

		const auto pos = std::max(ptlast, arlast);

		if (pos != 0)
			curName.remove_suffix(curName.size() - pos);
		else
			break;
	}

	// -> durch Deklaration einer Variablen mit %I oder %O in TwinCat
	// wird dieselbe Variable nochmals in der obersten Liste abgebildet
	//-> somit funktioniert der folgende Suchalgorithmus nicht.

	//auto sym = std::upper_bound(symbols_.begin(), symbols_.end(), curName);
	//if (sym == symbols_.begin()
	//    || ((void)--sym, curName.compare(0, sym->baseInfo.name.size(), sym->baseInfo.name) != 0))
	//    {
	//        return {};
	//    }

	AdsVarData data{ &sym->baseInfo, sym->group, sym->baseInfo.offset };
	if (name.size() == sym->baseInfo.name.size())
		return data;
	else
		return data.maybe(
			std::string_view{ name.data() + sym->baseInfo.name.size(), name.size() - sym->baseInfo.name.size() });
}

[booster]

Nächstes Problem.

Definiere ich einen Alias auf ein Intarray

TYPE TypedefIntArray : ARRAY [0..99] OF INT;
END_TYPE

tdIntArray : TypedefIntArray;

Erhalte ich im Konstruktor von DatatypeInfo die nächste Exception

else if (dt.get<DtIds::numArrayDims>() != 0)
{
       ADSDATACURSOR_VERIFY("%1%", name.compare(0, arrStr.size(), arrStr) == 0);
       typeSpecs.emplace<Category::array>(dt, name.substr(name.find(" OF "sv) + " OF "sv.size()));
       size = 0;
       id   = DatatypeId::blob_;
}

Beim TypedefIntArray wird ein Array erkannt aber im Namen kommt kein "ARRAY OF [" vor

Folgende Lösung:

else if (auto dims = dt.get<DtIds::numArrayDims>(); dims != 0)
{
    //ADSDATACURSOR_VERIFY("%1%", name.compare(0, arrStr.size(), arrStr) == 0);

    if (name.find(" OF "sv) == -1)
	  typeSpecs.emplace<Category::alias>();
    else
    {
	 auto type = name.substr(name.find(" OF "sv) + " OF "sv.size());
         typeSpecs.emplace<Category::array>(dt, type);
            
        size = 0;
	id   = DatatypeId::blob_;
    }
}

[booster]

Das folgende liefert nun auch eine Exception. Da ich den Typedef auf das IntArray auch als Alias angelegt habe.

// crosslink datatypes

case Category::alias:
{
        auto it = std::lower_bound(types_.begin(), types_.end(), dt.get<DtIds::type>());
        std::get<Category::alias>(type->typeSpecs) = &*it;
        ADSDATACURSOR_VERIFY("%1%", dt.get<DtIds::size>() == it->size);
        break;
}

it->size liefert (INT) => 2
dt.getDtIds::size() liefert (ARRAY OF INT 0-99) => 200

Wobei ich noch nicht weiß wie lösen deshalb erst mal auskommentiert.
Ist ja "nur" eine Überprüfung.

[booster]

Jetzt muss ich nochmals fragen. Auch wenn camper seit 2 Monaten nicht mehr online war. Vieleicht taucht er irgendwann man wieder auf.

Was ist bei dir ein Alias?

Im TwinCat System ist z.B. Type OTCID definiert der auf einen UDINT verweist.

TYPE OTCID : UDINT;
END_TYPE

in cyclecheck bekomme ich beim rekursiven aufruf einen Fehler

SizeType cycleCheck(AdsData::DatatypeInfo* p)
{
    ...
    switch (p->typeSpecs.index())
    {
          ...
          case Category::alias:
                cycleCheck(std::get<Category::alias>(p->typeSpecs)); 
                         // bei "OTCID" eralte ich dann für AdsData::DatatypeInfo* p = null
                break;
    }
...
}

[booster]

@booster sagte in TwinCat Load Symbol Data @camper:

in cyclecheck bekomme ich beim rekursiven aufruf einen Fehler

Den bekomme ich weil ich, das war nur eine "Überprüfung" ist , auskommentiert habe.

Mist.

[booster]

Hätte noch so viele Fragen zu deinem Code.

1. Wieso ist das feld info_ private in AdsVarData. Wenn ich die Daten (AdsVarData) einer Variablen über den Index Operator von AdsData anfordere. Möchte ich ja genau diese Informationen haben.
2. Wieso heißt der Typ von dem Feld SubSymbolInfo. Das sind doch nicht nur Informationen zu den Subsymbols.
3. Am SpecType der wiederum im DataTypeInfo vorhanden ist kann ich nicht unterscheiden ob ich einen struct oder eine function block vorliegen habe. Was aber entscheidend ist. Der lesende und schreibende Zugriff darauf unterscheidet sich.

[booster]

Noch ein Fehler:

auto     pvoidIt     = std::lower_bound(types_.begin(), types_.end(), "PVOID"sv);
SizeType pointerSize = pvoidIt == types_.end() || pvoidIt->name != "PVOID"sv ? 4 : pvoidIt->size;

Funktionalität:
Hier wird die Größe von Pointern ermittelt in dem man in _types nach "PVOID" sucht und dessen Größe verwendet.
Wird der Datentype "PVOID" nicht gefunden wird die Größe 4 verwendet.

Anmerkung:
Keine Ahnung wie std::lower_bound in einem vector von DatatypeInfo mit einem string "PVOID" sucht. Woher weiß die Funktion dass sie nach dem Feld "name" in DatatypeInfo suchen soll. Das funktioniert zwar aber ich verstehe nicht warum.

Problem:
"PVOID" taucht in der Liste (types_) aber nur auf wenn auch eine Instanz von PVOID irgendwo im PLC Projekt angelegt wurde. Warum weiß ich nicht. Wurde der Typ nun nicht angelegt kann ich davon auch keine Größe ermitteln und der Defaultwert 4 wird genommen als Pointersize.

Die Pointersize ist allerdings in TwinCat3.1 -> 8 und in TwinCat2 -> 4.

Das führt dann hier zu einer Exception:

ADSDATACURSOR_VERIFY(
            "%1%\nSymboldata corrupted: mismatched size\nit->size == %2%\nsym.get<SymIds::size>() == %3%",
            sym.get<SymIds::size>() == it->size, it->size, sym.get<SymIds::size>());

it->size ist wie gesagt 4
und sym.get<SymIds::size>() liefert 8

und wie sym.get<SymIds::size>() auf seine 8 kommt habe ich nach ewigem studieren und debuggen der Funktion immer noch nicht verstanden.

template <IdType prop>
constexpr auto get() const noexcept
{
        return PropertyList<tag>::map::template get<prop>(data_.data_, data_.parent());
}

?????