ich versuche schon seit einiger Zeit die Rotation (X, Y, Z) aus einer
3x3 - Matrix zu lesen. Klappt aber leider nicht ganz. Dabei geht es um
die Physik - Engine "Tokamak", bei der ich von allen physikalischen Objekten
die Position und Rotation auslesen moechte. Das Problem ist, das die Rotation
falsch ist und somit z.B. ein Würfel manchmal auf einer Ecke steht, obwohl er nirgends angelehnt ist.

Hier mal der Code:

neT3 transformData;
		GLfloat angle_x, angle_y, angle_z;

		// Matrix auslesen
		transformData = Object[i].physic.rigidBody->GetTransform();

		// Rotation berechnen
                if(transformData.rot[0][2] < 1.0f) {
                    if(transformData.rot[0][2] > -1.0f) {
                        angle_x = (float)atan2(-transformData.rot[1][2], transformData.rot[2][2]);
                        angle_y = (float)asin((double)transformData.rot[0][2]);
                        angle_z = (float)atan2(-transformData.rot[0][1], transformData.rot[0][0]);
                    }
                    else {
                        angle_x = (float)-atan2(transformData.rot[1][0], transformData.rot[1][1]);
                        angle_y = (float)(-NE_PI/ 2);
                        angle_z = 0.0f;
                    }
                }
                else {
                    angle_x = (float)atan2(transformData.rot[1][0], transformData.rot[1][1]);
                    angle_y = (float)(NE_PI / 2);
                    angle_z = 0.0f;
                }

                angle_x = NE_RAD_TO_DEG(angle_x);
                angle_y = NE_RAD_TO_DEG(angle_y);
                angle_z = NE_RAD_TO_DEG(angle_z);

Das mit dem berechnen der Rotation hab ich von
dem Tokamak - Forum, das aber leider seit 5 Jahren gesperrt ist :/.
Weiß jemand wie man das richtig macht?
Freue mich auf jede Antwort .

Mfg, Pk3

Was willst Du wirklich?

Ich will nur die X-, Y- und Z-Rotation aus dieser Matrix lesen.

Wozu?

@dot
Ich verwende die PhysikEngine in meiner Engine, also ne Engine in einer Engine :D.
Und da kann es schonmal vorkommen das man von einem Objekt die Rotation verändern will.

Das RenderSystem nimmt dann die Position und Rotation eines PhysicObjects und rendert es. Das mit der Position funktioniert, nur das mit dem Rotieren nicht...

Hier ein kleiner Codeausschnitt vom RenderSystem:

glLoadIdentity();
	    // Rotation für die Kameraansicht
	    glRotatef(Render.Camera.Angle.Y, 1.0f, 0.0f, 0.0f);
            glRotatef(360 - Render.Camera.Angle.X, 0.0, 1.0f, 0.0f);

	    // Positionieren
            glTranslatef(Render.Camera.Pos.X + PhysicSystem.Object[i].Pos.X, Render.Camera.Pos.Y + PhysicSystem.Object[i].Pos.Y, Render.Camera.Pos.Z + PhysicSystem.Object[i].Pos.Z);

	    // Rotation
	    glRotatef(PhysicSystem.Object[i].Angle.X, 1.0f, 0.0f, 0.0f);
            glRotatef(PhysicSystem.Object[i].Angle.Y, 0.0, 1.0f, 0.0f);
            glRotatef(PhysicSystem.Object[i].Angle.Z, 0.0, 0.0f, 1.0f);

	    // Rendern
	    // ...

Hoffe ihr versteht, wie ichs meine :).

Hier ein kleiner Codeausschnitt vom RenderSystem:

...

Das ist sehr ungeschickt. Du hast sicherlich Kamera-Pose und Objekte-Pose als Matrix/Translationsvektor vorliegen (wenn nicht, warum nicht?!). Dann benutze die doch einfach. Die Rotationsmatrizen in Eulerwinkel umrechnen, nur damit Du glRotate aufrufen kannst ist ... um's politisch korrekt auszudrücken ... "ungeschickt".

Wenn man die Matrizen symbolisch:

R[t]x,y,z[/t] = R[t]x[/t]R[t]y[/t]R[t]z[/t]

multipliziert, dann kann man mit trigonometrischen Funktionen arbeiten.

Im Oberen Beispiel wären die Rotationswinkel der Achsen:

tan[x] = -R[1][2]/R[2][2]
sin[y] =  R[0][2]
tan[z] = -R[0][1]/R[0][0]