Aktuell gehe ich so vor, dass ich alles in normale Funktionen packe. Dennoch sehe ich oft, dass solche Dinge auch in Klassen gekapselt werden. Ich frage mich jedoch, wieso?

Die Hardwareschnittstelle wird sich nicht ändern, und ich hab auch nichts davon einen Pin mehrmals zu instanzieren. Gibt es einen wesentlichen Grund warum man das trotzdem machen sollte/kann?

Die Frage ist nicht nur komisch, sondern so abstrakt, dass man sie nicht beantworten kann.

Du übertreibst.
Außerdem liegt das nur daran, dass der Threadersteller nicht weiß was er will ^^ (EDIT: Bzw das ist genau die Frage). Er braucht IMHO keine Singletons, bzw das wäre unnötiger code auf dem µC.
Alles mit Funktionen zu machen ist eine Option, aber das geht schöner IMHO.

Beispiele, aus meinen eigenen wrappern:

für Bin. IO

OutputPin <PORTB, DDRB, 2> led; // initialisiert pin
led.set();
led.unset();
led.toggle();

UART:

UART u = UART(9600 /*baud*/);
u.put('c');
u.print("hello");
u.sendHex('c');

Analog:

using analogIn = Pin <PORTB, DDRB, 2>;
AnalogInput <analogIn> analog; // initialisiert adc
analog.getValue()

Finde ich persönlich viel schöner zu benutzen als puren C Kram.
EDIT: Ich habe auch darauf geachtet dass es frei von Overhead bleibt. Der code wird ins Minimum runterkompiliert. Das ist kein Argument.

Dazu kommt mir gerade folgender Beitrag in den Sinn:
https://www.youtube.com/watch?v=TYqbgvHfxjM

cooler Vortrag