Beschleunigungs-/Abbremsrampen berechnen

Hi,

ich schreibe mir für einen Mikrocontroller gerade eine simple Schrittmotorsteuerung. Die sieht bei einer Bewegung um 1000 Schritte dann z.B. so aus:

200 Schritte Beschleunigung bis Geschwindigkeit X erreicht ist
450 Schritte gleichförmige Bewegung mit Geschwindigkeit X
350 Schritte Abbremsen bis zum Stillstand

Jetzt habe ich aber das Problem, dass bei Verfahrwegen kleiner 550 Schritten der Abbremsvorgang eingeleitet Werden muss, noch bevor die eigentliche Geschwindigkeit X erreicht wird. Nur: wie berechne ich das? Wie finde ich die Position innerhalb der Beschleunigungsphase, in der ich wieder zum Abbremsen übergehen muss - und zwar so, dass ich die Gesamtschrittzahl erreiche?

Danke!

rapso

das verhaeltniss ist ja 200:350, musst du nur beibehalten

beschleunigung schritte = min(200,gesammtschrittzahl200/550);
brems schritte = min(350,gesammtschrittzahl350/550);
gleichforemige schritte = gesammtschrittzahl-beschleunigung schritte-brems schritte;

oder uebersehe ich etwas?