3. Algorythmusprobleme

Algorythmusprobleme

  • K

    Hallo,
    bin der Neue und komm jetzt öffter :).
    Also meine Frage wie folgt:
    Ich Studiere Maschinenbau und arbeite nebenbei an der UNI in der Abteilung Automatisierungstechnik. Nun möchte ich für einen unserer Roboter ein Programm schreiben ich welchem ich ein Matritze Spalte für Spalte in ein Array haben will und dieses dann auch Spalte für Spalte auslesen kann.
    Also Klartext. Ich habe eine 4x4 Matritze und möchte in EIN Array alle positionen der Matritze einzeln Speichern. Ich habe mir schon überlegt mit einem mehrschichtigem (fals man das so nennt) Array da ran zu gehen, habe aber bis jetzt noch echt keine Ahnung WIE ich das lösen könnte rein syntaxtechnisch.

    Also im ungefähren sollte das so aussehn:

    4x4 Matritze: r11 r12 r13 r14
    r21 r22 r23 r24
    r31 r32 r33 r34
    r41 r42 r43 r44

    Array[16]={r11, r12, .... , r44}

    Da es eine Denavit Hartenberg Parameter-Matritze handelt (wer weiss was ich meine) steht ja in jeder position von r11 bis r44 noch einmal mehrere andere sachen drin, wie r11=cos(beta1)-sin(beta1).
    Also WIE kann ich das Syntaxtechnisch lösen. Ich hoffe ich habe mein Problem verständlich erklährt. Wenn es noch irgendwo hapert, weil ich etwas ungenau oder undeutlich beschrieben habe dann sagt bitte bescheid.

    Danke schon einmal im Voraus

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  • H

    Du könntest es folgendermassen lösen:

    Reihe
Zeile   0    1    2    3
  0    r11  r12  r13  r14
  1    r21  r22  r23  r24
  2    r31  r32  r33  r34
  3    r41  r42  r43  r44

    Wenn du die Daten nacheinander in einem Array speicherst:

    Array[16]={r11, r12, .... , r44}

    kannst du folgendermassen auf die Elemente zugreifen:

    Array[(Zeile*ANZAHL)+Reihe];

    Wenn du also r32 haben willst, (2*4)+1 = 9, d.h. Array[9] ist r32.

    Hoffe das hilft.

    Anderenfalls könntest du über mehrdimensionale Arrays gehen:

    Array[Zeilen][Reihen]

    Zugriff auf r32 dann mit:

    Array[2][1]
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  • K

    Handelt es sich um eine Transformationsmatrix mit komischen Namen? Ich vermute, diese beinhaltet die Orientierung. Schau auch mal bei openGL, wie die das machen. Wir haben in unserem Projekt ZFXCE das ebenfalls mit eindimensionalen Transformationsmatrizen.

    MfG Kimmi

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  • P

    kimmi schrieb:

    Handelt es sich um eine Transformationsmatrix mit komischen Namen?

    Ist eine spezielle Trafo-Matrix jo. Wird zB bei Robotersteuerungen verwendet.

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