Robotik: Hindernissen ausweichen
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Hallo zusammen,
ich suche einen einfachen Algorithmus/Methode, Hindernissen auszuweichen.
Dazu liefert mir eine Kamera auf dem Roboter Distanzwerte. Wird ein Wert unterschritten, soll der Roboter ausweichen. Das habe ich mal ganz naiv implementiert, allerdings ist das Ergebnis nicht sehr befriedigend.Ich habe von Bug-Algorithmen gehört, konnte dazu aber keine guten Quellen finden.
Habt Ihr Links/Tipps zur Hand?Danke und Grüße
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Nur mit dem Abstand der Nase nach wird das in den meisten Fällen nichts, weil man da nur raten kann, und die meisten Umgebungen diese Vorgehensweise wiederlegen. Das ganze steht und fällt mit den Informationen, die du über die möglichen Pfade aufstellen kannst. Also entweder stehenbleiben und Informationen sammeln, oder sich an vergangene Bewegungen erinnern; und daraus den besten Pfad suchen.
Dazu nun Algorithmen zu suchen ist eine schlechte Sache. Zuerst musst du herausfinden, wie viele Informationen dir die Kamera über mögliche Pfade liefern kann.
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Nase-an-Wand-Verfahren funktionieren immer gleich schlecht. Wenn du strategische Wegplanung verwenden möchtest, solltest du dir vorher Gedanken darüber machen, wie der Robotor sinnvoll seine Umgebung kartographieren kann. Sobald du dann deine Karte hast, kannst du auf dieser Ausweichstrategien planen.
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curry-king schrieb:
Ich habe von Bug-Algorithmen gehört, konnte dazu aber keine guten Quellen finden.
Nicht? Bei http://www.google.com/search?btnG=1&pws=0&q=bug+algorithmus gibts doch ne ganze Reihe, z.B. gleich der 1. Treffer sieht ganz ordentlich aus.