Kann ein Roboter ein bewegendes Objekt verfolgen...



  • ...und gleichzeitig Hindernisse ausweichen ?

    Wenn ja wie funktioniert dann die Steuerung [Es soll automatisch funktionieren] ?
    (Ich meine, muss das Objekt in der Software festgelegt/gekennzeichnet werden,
    oder gibt es kompfortablere Möglichkeiten, damit auch Kinder damit spielen können ?)

    [Was ich nicht verstehe: Wenn der Roboter z.B. ein rotes Spielzeug Auto [ferngesteuert] verfolgen
    soll und dazwischen rollt ein roter Ball. Dann kann doch der Roboter
    nicht zwischen diesen beiden Objekten unterscheiden, oder ?^^]



  • bewegende Objekte haben die Eigenschaft, nicht plötzlich die Position zu ändern. So gesehen sollte selbst das gleiche rote Auto kein Problem machen, wenn sich der Roboter nur genug auf das eigene fixiert. Er sieht zwar plötzlich zwei Objekte, die passen könnten, aber er kann ja leicht anhand des Bewegungsmusters rückrechnen, welches der beiden das eigentlich zu beobachtende Objekt ist



  • Das hängt von der Sensorik und seiner Rechenpower ab. Hier reden wir sicher über eine Kamera.

    Beispiele:
    Nibo (State Pattern): http://www.henkessoft.de/Roboter/Nibo.htm#mozTocId872713 (aber ohne Kamera)



  • prof_kai schrieb:

    [Was ich nicht verstehe: Wenn der Roboter z.B. ein rotes Spielzeug Auto [ferngesteuert] verfolgen
    soll und dazwischen rollt ein roter Ball. Dann kann doch der Roboter
    nicht zwischen diesen beiden Objekten unterscheiden, oder ?^^]

    Er kann all das tun was du programmiert hast. Auch wenn er z.B. ein Auto verfolgt und sich dazwischen ein anderes Hindernis drängt, so dass die Sicht auf das zu verfolgende Objekt unmöglich wird, dann musst du dem Roboter irgendwie erklären, dass er davon ausgehen kann, dass das Objekt noch da ist, solange es nicht irgendwo links und rechts abbiegt, auch wenn er es nicht sieht 😉

    Ist sicherlich kein triviales Thema 😉

    Unterscheiden zwischen Ball und Auto kann er genau dann, wenn du auch die Form des Objekts und nicht nur die Farbe analysierst.



  • Hm... Man müsste dafür das 3D-Objekt anhand seiner Kanten erkennen. Farbe + 3D-Form wäre schon Mal gut. Dann könnte man das Objekt intern rendern in allen möglichen Rotationen (oder einer sinnvoller Untermenge) und Vergleiche anführen.

    Dann muss man bedenken, dass beim Drehen des Objektes aber Kanten verschwinden und andere auftauchen. Wenn man somit live das Mesh verbessern könnte, wäre das gut. Ein Abgleich fände dann zwischendurch immer Mal wieder statt. Einfach wäre es, wenn man das Objekt zuvor komplett einlesen lassen würde.

    Schwierig ist es, wenn es keine oder nur sehr glatte Kanten gibt, da gibt es viele Berechnungsfehler. Hierfür vielleicht eine Laser-Abtasttechnik? Aber auch das dauert etwas, ist ja nur punktuell, soweit ich weiß. Also müsste die Logik dahinter Annahmen über die Oberfläche treffen, bei einem Ball z.B. anhand einiger aufeinander sehr geringer Abweichungen eine Rundung erkennen.

    Wenn man einen Abtastlaser und die Kantenerkennungstechnik kombiniert, hat man schon viel abgedeckt. Um den Laser sinnvoll zu steuern, um die richtigen Informationen zu gewinnen, bräuchte man dann noch irgendeine Software, die geschickt herausfindet, auf welcher Linie man abtasten könnte. Ich weiß aber nicht, ob man den Laser schnell verschieben könnte. Aber da gibt es sicher Techniken.

    Dass der Ball dazwischen nicht stört, ist so eine Sache. Der Roboter sollte sich natürlich die gefahrene Route aufzeichnen. Einem Hindernis sollte ausgewichen werden, der Roboter könnte also herumfahren und versuchen wieder auf die extrapolierte Route zu fahren, um dort eine erneute Zielerfassung zu machen. Der Ball sollte inzwischen nicht mehr als Feuerwehrauto erkannt werden.

    Cooles Thema. 🙂



  • Ja, in der Tat ein sehr interessantes aber auch kompliziertes und weitreichendes Thema 😉

    Grundlage wäre das Wissen über die 3d-Form des zu verfolgenden Objekts.
    Wir können das ja auch nur, weil wir wissen wie ein PKW aussieht und ihn somit aus allen möglichen Blickrichtungen erkennen können. Ohne das Wissen wird es schwierig, ein abbiegendes rotes Auto zu erkennen, weil das Seitenprofil garnicht bekannt ist...



  • Genau so interessant wie langweilig. Der Fragesteller hat offensichtlich das Interesse verloren. 😃



  • Erhard Henkes schrieb:

    Genau so interessant wie langweilig. Der Fragesteller hat offensichtlich das Interesse verloren. 😃

    natürlich nicht 🙂

    ich lese hier nur die antworten.^^ bin nur echt baff, wenn ich sehe auf was für ideen
    die user kommen. respekt 😃

    ach ja könnte man diese Abtastlaser und die Kantenerkennungstechnik auch in
    Luft-Luft-Raketen verwenden ? So kann doch das Zielobjekt schneller getroffen werden und
    wird nicht von Abwehrmaßnahmen gehindert....



  • Das könntest du sicher machen, wenn die Rakete genug Zeit für so einen vollständigen Scan der Umgebung hätte. Aber dort dürfte die hohe Fluggeschwindigkeit ein Problem darstellen.



  • CStoll schrieb:

    Das könntest du sicher machen, wenn die Rakete genug Zeit für so einen vollständigen Scan der Umgebung hätte. Aber dort dürfte die hohe Fluggeschwindigkeit ein Problem darstellen.

    aber könnte der pilot nicht das zielflugzeug (während des dogfights) scannen
    und analysieren, die daten an die Rakete schicken und es dann abfeuern ?

    klingt schon ein wenig kompliziert 😃 ....



  • Nein, die Rakete muß ja auch nach dem Abschuß noch ständig sicherstellen, daß sie immer noch das Ziel anvisiert, sonst bringt das ganze System nichts.
    (genauso wie der Roboter, den du hier angesprochen hast, auch ständig seine Umgebung analysieren muß, um (a) Hindernisse zu erkennen und (b) sein Zielobjekt wiederzufinden)


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