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Wenn Du eine HTML-Seite erstellst und diese drucken möchtest, dann kannst Du in den Body-Tag ein "onLoad='window.print();'" schreiben, dann wird automatisch der Druckdialog geöffnet. Wenn Du ein PDF erstellst, dann muss man afaik selbst auf den Druck-Button klicken, allerdings öffnet sich dann auch erstmal der Druckdialog.
In einer älteren Version des IE konnte man afaik den Druckdialog per ActiveX oder so überspringen und einfach auf den Standarddrucker drucken lassen, aber ich glaube das geht nicht mehr. Ich denke um den Druckdialog kommst Du nicht herum.
Man stelle sich mal vor, dass dies gehen würde. Dann braucht man ja nur mal ne Seite erstellen, die sagen wir mal 100 Seiten druckt, ohne den User zu fragen. Bei Tintenstrahlern kann das schon sehr ärgerlich sein.
// Edit:
PS: Manchmal würde ich mir auch wünschen, dass das geht, weil ich meinen Kunden dann nicht immer erklären müsste, warum das so böse wäre, wenn es funktionieren würde.