Erfahrungen mit der Screw-Theory zur Bewegungssteuerung?
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Moin Leute,
Es wird hier ja relativ viel über Euler-Koordinaten, affinen Transformationen und Quaternionen für die Rotation der Objekte in Spielen diskutiert. Aber hat jemand von euch schonmal praktische Erfahrungen mit der Screw-Theorie und Exponentialkoordinaten gemacht?
Kurze Zusammenfassung der Screw Theorie: Alle Bewegungen werden aus einer Kombination von Schraubenbewegungen erzeugt. Eine einzelne Schraubenbewegung besteht dabei gleichzeitig aus einer Rotation und einer Translation. Die Theorie dahinter ist nicht ganz einfach, aber zumindest in den Bereichen der autonomen Robotik gibt es jede Menge Fürsprecher, weil man relativ einfach an die auf das Objekt wirkenden Kräfte kommt und die Bewegungen sehr gut interpolieren kann.
Bin mal gespannt, was ihr zu sagen habt
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Hmm,
in der Computergrafik nennt man das "Kinematic Motion" oder "Instantaneous motion".
http://en.wikipedia.org/wiki/Kinematics
Das tolle daran ist, das Rotationen um kleine Winkel linearisiert dargestellt werden. Das Konzept wird z.B. zur Registrierung von Oberflächenmodellen verwendet oder zur Beschreibung von Kinematischen Flächen verwendet.Warum ich damit Modelle in Spielen animieren soll erschließt sich mir leider nicht.
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Sorry, dass ich mich dazu erstmal ne Weile nicht gemeldet hab.
Mit Linearisierung hat das Modell nichts zu tun. Mathematisch baut das zwar ursprünglich auf einer auf, aber am Ende steht wieder die exakte Rotationsmatrix. Der Vorteil der Screw-Theory ist, dass man nicht in Dinge wie den Gimbal-Lock rennen kann und man direkt Gelenkspezifikationen mit einbauen kann.
Ich denke schon dass es zum Beispiel im Bereich der Bone-Animation ziemlich interessant ist, weil dies das Szenario ist, in dem auch Roboterarme arbeiten.