Problem bei perpektivischer Transformation



  • Hallo zusammen,

    ich habe folgendes Problem:

    Ich lese in VS2008 per OpenCV eine USB-Kamera ein, die in dem Innenspiegel eines Fahrzeugs installiert ist. Diesem Bild will ich nun einen berechneten Fahrschlauch überlagern, damit man im Kamerabild sieht, wohin das Fahrzeug gerade fährt in Abhängigkeit vom Lenkwinkel.

    Dazu mache ich zuerst eine Koordinatentransformation von meinem Weltkoordinatensystem (Ursprung befindet sich auf Fahrbahnhöhe in der Mitte der Vorderachse) zum Kamerakoordinatensystem. Anschließend projiziere ich per perspektivischer Transformation die in Weltkoordinaten angebenen Punkte des Fahrschlauches in Pixelkoordinaten. P_Bild = K * P_Cam. Wobei K die extrinsischen und intrinsichen Kameraparameter enthält.

    Nun habe ich aber das Problem, dass meine zu zeichnenden Pixelkoordinaten immer außerhalb meines Fensters liegen (640X480).

    Was habe ich nicht berücksichtigt/mache ich falsch?? 😞

    Hat jemand Erfahrung mit sowas? Wäre super, wenn mir jemand helfen könnte!

    Viele Grüße



  • Du hast wohl vergessen deinen 4D Punkt zu homogenisieren?


Log in to reply