Beschleunigungs-/Abbremsrampen berechnen



  • Hi,

    ich schreibe mir für einen Mikrocontroller gerade eine simple Schrittmotorsteuerung. Die sieht bei einer Bewegung um 1000 Schritte dann z.B. so aus:

    200 Schritte Beschleunigung bis Geschwindigkeit X erreicht ist
    450 Schritte gleichförmige Bewegung mit Geschwindigkeit X
    350 Schritte Abbremsen bis zum Stillstand

    Jetzt habe ich aber das Problem, dass bei Verfahrwegen kleiner 550 Schritten der Abbremsvorgang eingeleitet Werden muss, noch bevor die eigentliche Geschwindigkeit X erreicht wird. Nur: wie berechne ich das? Wie finde ich die Position innerhalb der Beschleunigungsphase, in der ich wieder zum Abbremsen übergehen muss - und zwar so, dass ich die Gesamtschrittzahl erreiche?

    Danke!



  • das verhaeltniss ist ja 200:350, musst du nur beibehalten

    beschleunigung schritte = min(200,gesammtschrittzahl200/550);
    brems schritte = min(350,gesammtschrittzahl
    350/550);
    gleichforemige schritte = gesammtschrittzahl-beschleunigung schritte-brems schritte;

    oder uebersehe ich etwas?


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