OpelGL - Kinematik, inverse Kinematik
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Hallo zusammen,
kennt jemand ein gutes Buch oder Tutorial bzgl. OpenGL in Kinematik bzw. inverser Kinematik oder allgemein zu guter Literatur über Robotik ? Ich meine das Prinzip verstanden zu haben, aber in der Ausführung hapert es irgendwie
Vielen Dank und viele Grüsse
Silk
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IK hat nichts mit OpenGL zu tun.
Oder verstehe ich deine Frage jetzt falsch?Wenn du meinst wie man Skinning/Bonening auf ein Vertexmesh anwendet:
http://www.mindcontrol.org/~hplus/graphics/vert_weighting.html
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Hi,
für mich hat das schon was miteinander zu tun, da ich in Open GL z.B. einen Roboterarm programmieren soll und mittels Kinematic z.B. den Punkt eines Fingers bestimmen soll und mittels inverser Kinematik mittels Angabe eines festen Punktes erreichen will, dass der Finger genau dort hin fährt. Da ich keine Ahnung habe wie ich das realisieren soll, jedoch auch nicht will, dass mir jemand eine fertige Lösung liefert oder alles vorkaut suche ich halt Informationen bzgl. dieses Themas.
Da ich das Ganze wie gesagt in Opel GL realisieren soll, hab ich halt diesen Titel bzw. diese Rubrik gewählt.Viele Grüsse
Heiko
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Jo einem Käfer-Fan hilft man doch gerne
Hat eigentlich wirklich nicht so viel mit OpenGL zu tun.. Das dient nur der Darstellung.
Berechnet wird die Position des Roboterarmes mittels Transformationsmatrizen. Falls Du noch keine Ahnung von Matrizen-Multplikation, etc. hast, google mal danach.
Im Prinzip kannst Du mehrere Bewegungen (z.B. "Arm+Finger") über je eine Transformationsmatrix ausdrücken und diese dann miteinander multiplizieren.
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bist du mit der inversen kinematik weitergekommen?
mache zur zeit ähnliches wie du. habe einen roboter-arm,
bestehend aus drei segmenten. mittels vorwärts kinematik
kann man jedes einzelne segment in eine bestimmte position
bringen, bis die endposition erreicht ist.
lieber wäre es mir aber ich würde einfach den endpunkt
vorgeben und die einzelnen segmente finden selber ihre
bestimmte position.kris